Conception d’un pilote automatique pour voilier capable de suivre des trajectoires optimales

L'intérêt de voiliers autonomes n'est plus à démontrer tant ceux-ci pourraient rendre le secteur du transport plus écologique. Le monde maritime s'automatise de plus en plus, ces dernières années la plupart des voiliers modernes se sont équipés de pilotes automatiques. Cependant, ces pilotes automatiques ne rendent pas le bateau complètement autonome. En effet, ils ont besoin qu'un utilisateur leur indique le cap à suivre. Pour pallier à cela, ce travail étudie la conception d'un pilote automatique capable de générer la trajectoire optimale à suivre. Pour y arriver, un nouveau système dynamique permettant de simuler l'évolution temporelle du cap d'un voilier a été élaboré. Une loi de commande, mêlant commande proportionnelle et LQR a été implémentée. Celle-ci permet non seulement au voilier de garder un cap constant malgré de nombreuses perturbations mais également de manoeuvrer. Finalement, à l'aide d'un processus markovien de décision, les trajectoires optimales à suivre sont déterminées.