Swimming eel-like robot : design improvement and control

(fre) Ce mémoire est la suite d’un projet lancé l’an passé, à savoir la réalisation d’un robot à nage anguilliforme. L’objectif est d’améliorer deux points importants du prototype : la stabilité et le contrôle. La stabilité a été améliorée avec l’ajout d’un flotteur dimensionné grâce à un code, basé sur un maillage, permettant d’analyser la stabilité en roulis d’un corps immergé. La deuxième partie de ce mémoire concerne le contrôle. D’une part, l’analyse de la nage anguilliforme et de la commande adéquate et d’autre part, un contrôle de la trajectoire en boucle fermée basé sur un tracking de QR code. Enfin des tests en bassin ont été réalisés afin de valider la stabilité et le contrôle du prototype. Ces tests ont également permis de trouver des conditions de nage optimales permettant d’avancer le plus rapidement possible.

(eng) This master thesis continues a project launched last year, namely the implementation of an anguilliform robot. The goal is to improve two key points of the prototype : stability and control. The stability has been improved by adding a float designed thanks to a mesh-based code that analyses the rolling stability of an immersed body. The second part of this master thesis is the control. On one hand, the analysis of the anguilliform swimming and the adequate command, and on the other, a closed-loop trajectory control based on a QR code tracking system. Finally, pool tests were done to validate the stability and control of the prototype. Those tests were also usefull to find swimming conditions that maximize the longitudinal velocity.