Etude et résolution des singularités cinématiques des systèmes multicorps

La société actuelle est marquée par l’utilisation de robots dans de nombreux domaines. Bien qu’ils permettent d’augmenter considérablement la productivité d’une multitude de tâches, ces derniers peuvent être exposés à des singularités. Une singularitécorrespondàuneposeparticulièredurobotquidiminuelocalementsacontrôlabilité et restreint son espace de travail rendant ainsi difficile son changement de configuration. Ce phénomène ne se limite pas uniquement aux robots et peut s’appliquer à d’autres types de systèmes. L’approche symbolique permet de produire des modèles très efficaces pour l’analyse des systèmes multicorps complexes, rendant ainsi leur simulation en temps réel possible. L’objectif de ce travail est de développer une méthode robuste et efficace de résolution des singularités basée sur la technique du repartitionnement de coordonnées. Cette méthode est appliquée à différents mécanismes afin d’évaluer la pertinence de l’algorithme développé